【SubTChallenge】DARPA地下挑战赛-洞穴巡回赛开赛

据国防高级研究计划局（DARPA）9月29日发布消息称，其地下挑战赛（Subterranean Challenge）将于11月17日举办洞穴巡回赛虚拟竞赛（Cave Circuit Virtual Competition），重点是对复杂的虚拟洞穴环境进行绘制、导航和搜索的创新解决方案。此前，DARPA已经举办了隧道巡回赛（Tunnel Circuit）和城市巡回赛（Urban Circuit），这两次竞赛以虚拟和系统（现实）竞赛为特色，参赛队伍在人造隧道和城市地下环境中展示了他们提供的解决方案的自主性、网络化、感知能力和机动性。

本次有17支队伍获得资格参加洞穴巡回赛虚拟竞赛。合格的团队必须在10月15日之前通过地下挑战赛虚拟门户为洞穴巡回赛开发和提交基于软件的解决方案，他们的技术将在基于云的地下挑战赛模拟器中面对未知的洞穴环境。在此之前，团队可以改进他们选择的虚拟机器人模型的名册，选择传感器有效载荷，并继续测试自主方法，以使他们的得分最大化。每个小组的模拟机器人必须在逼真的洞穴中导航，其特征包括自然地形和动态岩石瀑布，同时他们在5米精度范围内搜索和定位路线上的各种物件以得分。

本次洞穴巡回赛还引入了新的仿真功能，包括可供选择的数字孪生系统竞争机器人、结合空中和地面机器人的有袋类平台，以及机器人可以放下的面包屑节点作为通信中继。团队可以利用大量的实践世界，甚至可以使用SubT-Tech Repo数据库中的洞穴图块来构建自己的世界。

据DARPA战术技术办公室（TTO）负责地下挑战赛的项目经理蒂莫西·钟（Timothy Chung）博士介绍：“获得洞穴巡回赛虚拟竞赛资格的新团队带来了多种技术方法、背景和见解，这通常是创新的催化剂。我们期待看到所有的团队，无论是老兵还是新手，如何应对机器人在天然洞穴网络中面临的挑战。”

已获得参加地下挑战赛洞穴巡回赛的资格的17个队伍分别是：

1.AAUNO

澳大利亚KANKANWADI PTY有限公司

2.安德森

MRSL实时系统实验室

3.贝叶斯自适应机器人控制系统（BARCS，DARPA资助）

密歇根理工大学/密歇根州技术研究所

4.通信优化、低延迟探索、地图构建和对象定位自主（COLLEMBOLA，DARPA资助）

科学系统公司

5.协同机器人

协同机器人

6.捷克技术大学-机器人和自主系统中心-北方机器人实验室（CTU-CRA-NORLAB）

• 捷克工业大学

• 加拿大拉瓦尔大学

7.CYNET.ai

泽西媒体网络公司

8.Dynamo

西班牙希拉里奥·托梅

9.飞鱼

德国精密工程UG公司

10.伊尔古姆

匈牙利安德拉什·波尔加尔

11.蜥蜴和蜻蜓机器人

• Distek集成公司

• Zone24x7（私人）有限公司

12.快速绘制地图

史蒂芬·格雷

13.基于雷达定位的多智能体自主探索（MARBLE）

科罗拉多大学博尔德分校

14.新加坡国立大学空间探索与发展学院（NUS SEDS）

新加坡国立大学

15.机器人

捷克共和国和美国的国际机器人

16.捷克机器人

• 捷克生命科学大学

• 捷克共和国野外机器人中心

• 瑞士Cogito团队

• 智能工具

• 智能工具有限公司

17.SODIUM-24机器人

马尔科姆·斯塔格

自筹资金参加地下挑战赛洞穴巡回赛虚拟竞赛的团队可以竞争三项最高奖（奖金分别为25万美元、15万美元、10万美元），前提是他们必须分别在总排名中排到前五名。

DARPA将于11月17日美国东部时间14点举办地下挑战赛洞穴巡回赛虚拟竞赛展示和颁奖典礼。展示会将重点展示团队克服各种障碍和穿越多个虚拟洞穴世界的机器人解决方案，最终在颁奖典礼上宣布获奖者。

计划于2021年秋季举行的最后一次地下挑战赛活动将包括来自所有三个子域（隧道、城市和洞穴）的元素。届时，系统和虚拟竞赛将同时举行，由DARPA资助和自筹资金的团队在各自的比赛中同台竞争最终的奖励。参加系统竞赛的参赛队在决赛中的奖金将高达200万美元，而参加虚拟比赛的参赛队也将分享150万美元奖金。

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